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2026-02-22 23:30:15 +01:00
commit 7a2d858dfb
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@@ -0,0 +1,153 @@
+# Robot
+
+## Cam-stream
+
+Files:
+- cam_stream.py
+
+### Ziel
+
+Kamera läuft und schickt Bilder via seriell an den ESP.
+
+### Voraussetzung
+
+- Die Kamera 🤡
+- ESP am Serial-Port `/dev/ttyACM1` (115200 Baud) 
+
+### Umsetzung
+
+In Endlosschleife wird ein 640x480-Graustufen-Frame von der Kamera gelesen und als JPEG komprimiert bis die Größe unter 1200 Bytes liegt.\
+Danach wird der Frame in JSON-Format über seriell an den ESP gesendet.\
+Sollte es zu einem Verbindungsabbruch zwischen Pi und ESP kommen wird automatisch so lange eine Neuverbindung versucht, bis diese Verbindung wieder steht.
+
+### Probleme während der Bearbeitung und ihre Lösungen
+
+Die Kamera wurde nicht konstant erkannt (beim Suchen der Kamera wurde sie manchmal gefunden und manchmal nicht, meistens nicht).\
+Eine Neuinstallation von Raspbian hat das Problem gelöst, allerdings wurde diesmal die full-version installiert.  
+
+-----------------------
+
+## Line follow
+
+Files:
+- AlphaBot2.py
+- TRSensors.py
+- line_follow.py
+
+### Ziel
+
+Roboter soll in der Lage sein einer Linie auf dem Boden zu folgen,
+ohne diesen zu verlieren
+
+### Voraussetzung
+
+Linienbreite deckt 3 der 5 Sensoren ab (die mittleren), äußeren Sensoren müssen den boden sehen.
+
+### Umsetzung
+
+#### erste Idee: (Verworfen)
+
+Von 5 Sensoren müssen die mittleren 3 immer die Linie sehen.\
+Mithilfe der äußeren Sensoren werden Korrekturen durchgeführt, damit der Roboter auf der Linie bleibt.
+
+#### zweite Idee:
+
+Es müssen wieder die mittleren 3 Sensoren auf der Linie sein.\
+Diesmal wird die Korrektur aber von Sensor 1 und Sensor 3 durchgeführt (Index beginnt bei 0).\
+Mithilfe der äußeren Sensoren, soll entschieden werden, ob eine Abzweigung existiert und falls sie existiert wird eine stärkere Korrektur durchgeführt damit der Roboter sich richtig dreht.
+
+### Probleme während der Bearbeitung und ihre Lösungen
+
+#### erste Idee:
+
+Der Roboter hat zu sehr gezappelt und es war schwer zu unterscheiden ob nur leicht korrigiert werden musste oder ob die Linie die Richtung gewechselt hat.
+Das Problem sollte durch die zweite Idee gelöst werden.
+
+#### zweite Idee: (Idee wurde vereinfacht auf nur starke Kurven = Roboter muss eine 90° Drehung machen um zu folgen)
+
+Der Roboter interpretiert, je nach Untergrund, Kurven falsch.\
+Obwohl keine Kurve vorhanden ist biegt er doch ab.\
+Wenn eine Kurve vorhanden ist nimmt er diese nicht korrekt war und bleibt am Ende der Linie stehen.
+
+-------------------
+
+## remote steering
+
+Files:
+- AlphaBot2.py
+- IRremote.py
+
+### Ziel
+
+Steuerung des kompletten Roboters über Fernbedienung.
+Möglich machen:
+- Roboter bewegen
+- Linienfolgen starten und stoppen + Kalibrierung manuell starten
+- (Kameraausrichtung ermöglichen)
+
+### Voraussetzung
+
+Die Fernbedienung 🤡
+
+### Umsetzung Buttons
+
+- play/pause = starten bzw. stoppen des line follows
+- 2 = geradeaus fahren
+- 4 = nach links drehen um die eigene Achse
+- 6 = nach rechts drehen um die eigene Achse
+- 8 = rückwärts fahren
+
+### Probleme während der Bearbeitung und ihre Lösungen
+Keine Probleme
+
+-------------------
+
+## Daemon
+
+Files: Kein
+
+### Ziel
+
+Automatisches starten des Kamerastreams,
+sowie die Steuerung über eine Fernbedienung.
+
+### Umsetzung
+
+1. **Service-Datei anlegen**
+
+    Erstelle unter `/etc/systemd/system/` eine Datei namens `<service_name>.service` mit folgendem Inhalt:
+
+    ```ini
+   [Unit]
+   Description=<Kurzbeschreibung des Dienstes>
+   After=network.target
+
+   [Service]
+   Type=simple
+   User=<system_user>
+   WorkingDirectory=<Arbeitsverzeichnis>
+   ExecStart=<Pfad zu Interpreter> <Pfad zum Skript>
+   Restart=always
+   RestartSec=5
+
+   [Install]
+   WantedBy=multi-user.target
+   ```
+2. **Systemd neu einlesen**
+
+    ``sudo systemctl daemon-reload``
+3. **Dienst aktivierten (Boot-Start)**
+
+    ``sudo systemctl enable <service_name>.service``
+4. **Dienst sofort starten**
+
+    ``sudo systemctl start <service_name>.service``
+5. **Status und Logs prüfen**
+    - Status anzeigen:
+        
+        ``sudo systemctl status <service_name>.service``
+    - Live-Logs:
+    
+        ``sudo journalctl -u <service_name>.service -f``
+
+### Probleme während der Bearbeitung und ihre Lösungen