Ano-sys
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# Robot
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## Cam-stream
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Files:
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- cam_stream.py
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### Ziel
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Kamera läuft und schickt Bilder via seriell an den ESP.
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### Voraussetzung
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- Die Kamera 🤡
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- ESP am Serial-Port `/dev/ttyACM1` (115200 Baud)
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### Umsetzung
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In Endlosschleife wird ein 640x480-Graustufen-Frame von der Kamera gelesen und als JPEG komprimiert bis die Größe unter 1200 Bytes liegt.\
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Danach wird der Frame in JSON-Format über seriell an den ESP gesendet.\
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Sollte es zu einem Verbindungsabbruch zwischen Pi und ESP kommen wird automatisch so lange eine Neuverbindung versucht, bis diese Verbindung wieder steht.
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### Probleme während der Bearbeitung und ihre Lösungen
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Die Kamera wurde nicht konstant erkannt (beim Suchen der Kamera wurde sie manchmal gefunden und manchmal nicht, meistens nicht).\
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Eine Neuinstallation von Raspbian hat das Problem gelöst, allerdings wurde diesmal die full-version installiert.
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## Line follow
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Files:
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- AlphaBot2.py
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- TRSensors.py
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- line_follow.py
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### Ziel
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Roboter soll in der Lage sein einer Linie auf dem Boden zu folgen,
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ohne diesen zu verlieren
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### Voraussetzung
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Linienbreite deckt 3 der 5 Sensoren ab (die mittleren), äußeren Sensoren müssen den boden sehen.
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### Umsetzung
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#### erste Idee: (Verworfen)
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Von 5 Sensoren müssen die mittleren 3 immer die Linie sehen.\
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Mithilfe der äußeren Sensoren werden Korrekturen durchgeführt, damit der Roboter auf der Linie bleibt.
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#### zweite Idee:
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Es müssen wieder die mittleren 3 Sensoren auf der Linie sein.\
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Diesmal wird die Korrektur aber von Sensor 1 und Sensor 3 durchgeführt (Index beginnt bei 0).\
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Mithilfe der äußeren Sensoren, soll entschieden werden, ob eine Abzweigung existiert und falls sie existiert wird eine stärkere Korrektur durchgeführt damit der Roboter sich richtig dreht.
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### Probleme während der Bearbeitung und ihre Lösungen
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#### erste Idee:
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Der Roboter hat zu sehr gezappelt und es war schwer zu unterscheiden ob nur leicht korrigiert werden musste oder ob die Linie die Richtung gewechselt hat.
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Das Problem sollte durch die zweite Idee gelöst werden.
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#### zweite Idee: (Idee wurde vereinfacht auf nur starke Kurven = Roboter muss eine 90° Drehung machen um zu folgen)
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Der Roboter interpretiert, je nach Untergrund, Kurven falsch.\
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Obwohl keine Kurve vorhanden ist biegt er doch ab.\
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Wenn eine Kurve vorhanden ist nimmt er diese nicht korrekt war und bleibt am Ende der Linie stehen.
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-------------------
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## remote steering
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Files:
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- AlphaBot2.py
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- IRremote.py
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### Ziel
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Steuerung des kompletten Roboters über Fernbedienung.
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Möglich machen:
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- Roboter bewegen
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- Linienfolgen starten und stoppen + Kalibrierung manuell starten
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- (Kameraausrichtung ermöglichen)
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### Voraussetzung
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Die Fernbedienung 🤡
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### Umsetzung Buttons
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- play/pause = starten bzw. stoppen des line follows
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- 2 = geradeaus fahren
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- 4 = nach links drehen um die eigene Achse
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- 6 = nach rechts drehen um die eigene Achse
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- 8 = rückwärts fahren
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### Probleme während der Bearbeitung und ihre Lösungen
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Keine Probleme
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## Daemon
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Files: Kein
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### Ziel
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Automatisches starten des Kamerastreams,
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sowie die Steuerung über eine Fernbedienung.
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### Umsetzung
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1. **Service-Datei anlegen**
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Erstelle unter `/etc/systemd/system/` eine Datei namens `<service_name>.service` mit folgendem Inhalt:
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```ini
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[Unit]
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Description=<Kurzbeschreibung des Dienstes>
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After=network.target
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[Service]
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Type=simple
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User=<system_user>
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WorkingDirectory=<Arbeitsverzeichnis>
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ExecStart=<Pfad zu Interpreter> <Pfad zum Skript>
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Restart=always
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RestartSec=5
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[Install]
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WantedBy=multi-user.target
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```
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2. **Systemd neu einlesen**
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``sudo systemctl daemon-reload``
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3. **Dienst aktivierten (Boot-Start)**
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``sudo systemctl enable <service_name>.service``
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4. **Dienst sofort starten**
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``sudo systemctl start <service_name>.service``
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5. **Status und Logs prüfen**
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- Status anzeigen:
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``sudo systemctl status <service_name>.service``
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- Live-Logs:
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``sudo journalctl -u <service_name>.service -f``
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### Probleme während der Bearbeitung und ihre Lösungen
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